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Designers' Tips

2025年12月29日号

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Access:302

ZEPマガジン

2025年12月29日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
微分方程式→伝達関数→状態方程式：動的システムのモデリング
微分方程式のままでは，時間領域での変化を追う必要があり，応答の特徴を直感的に比較しにくいため，別の表現へ変換する手順が使われる
2025年12月28日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
過去入力から出力が決まる動的システムを制御する
現在の出力が，現在の入力だけでなく，過去の入力や状態の履歴に依存するシステム．この性質があるため，動的システムは「記憶」をもつシステムとして整理される
2025年12月27日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
最適設計も安定余裕も可制御性も，モデリング&シミュレーション設計
制御設計では，対象の動きや応答を把握しないまま調整を進めると，結果が設計者の経験に依存するが，モデリングを行えば対象の性質を共通の枠組みで議論できる
2025年12月26日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
脱試行錯誤！フィードバック制御の最適化は体系的アプローチで
フィードバック制御では，ゲイン$K$を大きくすると応答は速くなるが，振動や行き過ぎが現れる．速さと振動は同時によくならない関係にある
2025年12月25日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
フィードバック制御のメリット：目標値追従/外乱抑制/安定化
フィードバック制御では，観測できる量が制御性能を左右する．回転角度を直接使う場合もあれば，角速度の情報を併用する場合もある
2025年12月24日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
角速度はシンプル制御：角度はフィードバック制御
角速度がずれると，「角度」のずれは時間とともに増えるため，角度の制御では，現在の角度がどこにあるかを見て，入力を変え続ける必要がある
2025年12月23日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
温度/回転から電力まで：「制御」の定義と応用
制御では，対象，状態，目標，操作が明確に区別される．対象はロボットや装置．状態は姿勢，速度，温度など．目標は望ましい値．操作は入力として与える物理量
2025年12月22日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
状態推定の第1歩：逐次計算による平均値計算
平均値は観測値をそのまま採用するのではなく，複数サンプルを統合して1つの値にまとめる処理．この方法がオブザーバやカルマン・フィルタにつながる
2025年12月21日号 　 [制御/モデルベース設計] [モータ/アクチュエータ]
計測点以外の量「状態」を推量るオブザーバとカルマン・フィルタ
現実のシステムでは，すべての状態をセンサで観測できるわけではない．観測できない状態を，モデルと計測から推定して扱うのが状態推定
2025年12月20日号 　 [アナログ/センサ/計測] [AI/IoT/マイコン] [シミュレータ/ツール]
最新PSOCでタッチ・アプリケーション開発入門
PSOC4000T評価ボードと3種類の拡張ボード（ホバー・タッチ，誘導式キー・パッド，液面センサ）を使い，リアルタイムで感度やしきい値を調整する方法を紹介

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