ZEPマガジン

部品の端子をはんだ付けするための金属面「パッド」のフット・プリントは，部品カタログに記載された寸法を基準に作成する

IC直近に配置するキャパシタは，電源ラインに含まれる高周波ノイズや突入電流を吸収することで，ICの動作を安定化する働きがある

プリント基板の層間を電気的に接続する「ビア」は．表面層から裏面層まで導通させ，信号や電源の経路を確保する穴．ビアの配置は配線効率やインピーダンス，熱管理にも影響する

メタル・マスクとは，クリームはんだを基板上に正確に印刷するための，パッド形状の開口があるステンレス薄板．開口率やマスクオフセットがはんだ量と印刷品質に直結する

高電圧では，わずかな絶縁距離の不足や基板表面の汚れが原因でリーク電流や放電が発生することがある

MIT App Inventor2は2008年にGoogleが開発．MITメディアラボの協力のもと2010年に一般公開．2011年にMITへ移管され，オープン・ソース化が勧められた

アプリ内でユーザが入力した数値によってボタンの色を変える場合，if文を使って条件を判定する

ラズベリー・パイPicoとWi-Fi接続を行い，スマホ上でLEDをリモート制御するアプリをMIT App Inventorで作ってみた

GLIMアルゴリズムは，各フレームの姿勢を不確かさをもつ変数として扱い，収束するまで一定期間継続的に最適化する

LiDARが出力する点群は1スキャンあたり50万点以上．レジストレーションやマッピング処理が非常に重いため，ダウン・サンプリングで削減する

ファクタ・グラフは，ロボットや車のセンサから得られる膨大な情報と変数間の関係性をグラフで表し，全体の誤差を最小化する強力な最適化手法

LiDARの計測原理に起因する「点群のひずみ補正」が，SLAMの位置精度の鍵を握る

リアルタイムSLAMは，移動ロボットや自律移動システムにおいて，自身の位置を推定しつつ周囲の環境地図を同時に生成する技術

フェーズドアレイ・アンテナでは，複数のANTから出力される電波を制御して指向性を作り出す

低軌道衛星を用いたIoT通信システムでは，衛星の高速移動により発生するドップラー効果と伝搬遅延が通信品質に大きく影響する

アンテナ・アレイのビーム・パターンは，各アンテナ素子の位相と振幅によって決まる

HDL500行で構築した自作RISCマイコンを処理速度をDhrystoneベンチマークで評価．対象はRV32Iアーキテクチャで，命令数は非常に限定され，整数演算だけを実装

FPGAキットDE10上に構築した自作のミニRISC-Vマイコンは，CPU，ROM，RAM，SDRAMといった基本的なメモリ構成をもつ

命令デコーダはCPU内部で各命令を解析し，実行回路に必要な制御信号を生成する重要なブロック

自作したCPUはRV32I命令セットをベースにした超ミニRISC-Vで，3段のパイプラインを採用している