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ZEPマガジン

2025年5月31日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
遠方にある基準局との間でも高いFIX率
後処理キネマティック解析では，2周波GNSSを用いることで，遠方にある基準局との間でも高いFIX率を維持できる
2025年5月30日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
電離層・対流圏遅延の相殺
単独測位では移動局だけを用い，GPS衛星からの信号をもとに位置を推定するが，大きな誤差が含まれている．代表的な誤差要因は，電離層や対流圏による遅延，受信機のクロック誤差など
2025年5月29日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
相対測位による誤差の相殺メカニズム
2局間の信号の違いを利用して共通の誤差成分を相殺する相対測位は，クロック，軌道，大気の誤差を打ち消すことで，cm級の精度が実現する技術
2025年5月28日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
RTKLIBによる後解析キネマティック測位
RTKLIBを用いた後解析キネマティック測位の実測で，2周波GNSSモジュールによって高いfix率とcm精度の測位が実現できることを確認
2025年5月27日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS測位の誤差要因 衛星クロック誤差や軌道誤差
GNSS測位の精度は，衛星クロックのずれに大きく左右される．誤差は補正情報である程度抑えられるが，相対測位や高精度モデルの利用により，さらなる精度向上が可能
2025年5月26日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSSレシーバのデータ処理ソフト RTKLIBの活用
RTKLIBは，u-bloxなどの受信機が出力する独自バイナリ形式（*.ubx）を標準的なRINEX形式に変換する機能など，さまざまな受信データ処理用のライブラリ
2025年5月25日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS放送データ「航法メッセージ」の中身
GNSSの測位精度は，航法メッセージに含まれる補正係数の正確な適用によって支えられている．衛星クロックと電離層という2大誤差要因を補正することが，数m以下の測位精度を達成する鍵
2025年5月24日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
多周波対応GNSSレシーバの信号処理
多周波GNSSを活用することで，解の探索範囲が広がり，FIX解の導出が容易になる．差周波を用いて実用的なcm精度の測位が現実的となる
2025年5月23日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
空力と高精度測位の両立を目指したアンテナ選定
GNSS測位の品質を決定づける基準値「搬送波対雑音比」が40dBHz以上になるように，アンテナや受信環境を整備することで，安定したRTK測位の実現が期待できる
2025年5月22日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS衛星の搬送波位相で高精度測定
搬送波位相測位の鍵は，見えない「整数値バイアス」の決定．この整数がわかれば，GNSSはmm単位の精度で距離を測定できる
2025年5月21日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSSモジュールの実装
GNSSの信号周波数は1.2～1.6GHz程度であり，この帯域では信号線がアンテナや受信回路へと伝送される際に，インピーダンスの不整合や不要放射などの問題が発生しやすくなる
2025年5月20日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
各GNSS衛星までの距離算出
GNSS測位では，複数の衛星からの信号の到達時間差を用いて位置を求める．この際に得られる擬似距離は，時刻オフセットや大気補正などを考慮して処理する
2025年5月19日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSSレシーバ利用の注意点
連続位相を必要とするアプリでは週またぎ時のリセット挙動を把握し，適切なGNSSモジュール選定と事前テストを行うべき
2025年5月18日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS衛星までの距離算出法
GNSSコンパスの高精度化には，擬似距離の正確な取得と，搬送波位相解析によるミリm級の距離測定が鍵を握る
2025年5月17日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
u-blox F9Pを2個使い！GNSSコンパスの原理と構成
u-blox ZED-F9Pを2台用いたGNSSコンパスは，高価なIMUを用いずに0.4°の高精度な方位取得が可能．正確なログ取得と適切な後処理を行えば，安定した相対位置情報が得られる

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