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2026年03月18日号

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レシーバ単独×リアルタイム！センチメートル測位CLASの実力

カーナビ精度500cmに対して「7cm」

CLASによるセンチ・メートル級リアルタイム測位の概要

近年，GNSS測位技術の中でもリアルタイムでセンチメートル精度を実現するCLAS（Centimeter Level Augmentation Service）が注目されています．従来のカー・ナビゲーション・システムは測位誤差が5$\sim$10mでしたが，CLASは基準局を必要とせず単独のレシーバで6.9cmのRMS（Root Mean Squre）精度を達成しています．これにより，高精度な位置情報をリアルタイムに取得できるようになりました．

一般的なRTK（リアルタイム・キネマティック測位）では約2cmの誤差範囲が示されますが，CLASの6.9cmという数値は一見大きく感じられるかもしれません．実際にはRTKと比較しても十分に高精度な測位が可能であり，搬送波を用いたコード測位の約60cmに比べると格段に優れています．CLASはPPP（Precise Point Positioning）技術を活用したRTK的な手法であり，基準局の設置が不要な点で運用コストの削減にも寄与しています．

CLASのリアルタイム測位性能と通信環境

CLASのリアルタイム測位では，1Hzで1時間にわたる測位データを取得し，その誤差分布を観察すると，約7cm以内に多くの測位点が集中しています．これは単独レシーバでの測位としては非常に安定した結果です．実際の測位画面では，CLAS受信機からのデータとRTK受信機のデータを比較すると，RTKのほうが誤差範囲は狭いものの，CLASも十分に実用的な誤差範囲に収まっていることが確認できます．

通信面では，CLASは衛星約30機を利用した2周波帯のデータをモバイル通信で受信しています．データレートは1万3000bps程度で，通信環境によっては2秒に1回程度のデータ更新となる場合もありますが，この程度の通信量であれば一般的なモバイル・ネットワークで十分に対応可能です．通信の安定性が確保されれば，リアルタイムでの高精度測位が実現できます．

CLASの活用可能性と今後の展望

CLASの基準局レスで高精度なリアルタイム測位は，多様な分野での活用が期待されています．自動運転やドローンの位置制御，精密農業，測量業務など，センチ・メートル単位の測位精度が求められる場面で有効です．従来のRTK測位と比較して運用コストや設置の手間を削減できることから，現場での導入が進んでいます．

今後は通信環境のさらなる改善や受信機の高性能化により，CLASの測位精度と安定性が一層向上すると考えられます．基準局不要の簡便さと高精度が両立したCLASは，リアルタイム測位技術の新たなスタンダードとして注目されるでしょう．

〈著：ZEPマガジン〉

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参考文献

1. L6対応！最新u-blox X20P RTKキットで学ぶGNSSセンチメール測位，ZEPエンジニアリング株式会社．
2. ［VOD/Full KIT/data］3D LiDAR×Jetson Superキットで学ぶ 高精度リアルタイムSLAM＆センサ・フュージョン，ZEPエンジニアリング株式会社．
3. L6対応！最新u-blox X20P RTKキットで学ぶGNSSセンチメール測位，ZEPエンジニアリング株式会社．
4. ［VOD］センチメートル測位RTKのしくみと開発技術，ZEPエンジニアリング株式会社．
5. L6対応！最新u-blox X20P RTKキットで学ぶGNSSセンチメール測位，ZEPエンジニアリング株式会社．
6. ［VOD/Full KIT/data］3D LiDAR×Jetson Superキットで学ぶ 高精度リアルタイムSLAM＆センサ・フュージョン，ZEPエンジニアリング株式会社．
7. ［VOD/KIT］RTKポータブル・センチ・メートル測位キット，ZEPエンジニアリング株式会社．
8. ［VOD/Pi400 KIT］SLAMロボット＆ラズパイ付き！ROSプログラミング超入門，ZEPエンジニアリング株式会社．
9. ［VOD］確率・統計処理＆真値推定！自動運転時代のカルマン・フィルタ入門，ZEPエンジニアリング株式会社．
10. 高精度衛星測位の性能と応用事例，日本ロボット学会誌，37（7），pp.15～20，2019.7．
衛星測位を利用した土壌汚染状況調査における調査地点設定システム，測量，65（12），pp.14-17，2015.12．
11. 電波の悪い森の中でも美軌道測位，トランジスタ技術2019年10月号，別冊，pp.2～3，CQ出版社．
最新RTKレシーバFi×性能対決，トランジスタ技術2019年2月号，pp.41～45，CQ出版社．
12. センチ・メートル測位RTK法の基礎と実力，トランジスタ技術2016年2月号，pp.66～79，CQ出版社．

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